伺服驅(qū)動(dòng)器的掌握體例和事情道理
目前合流的伺服驅(qū)動(dòng)器均接納數(shù)字燈號(hào)處分器（DSP）作為掌握焦點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)對照復(fù)雜的掌握算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)頁化和智能化。功率器件遍及接納以智能功率模塊（IPM）為焦點(diǎn)計(jì)劃的驅(qū)動(dòng)電路，IPM里面集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具備過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測護(hù)衛(wèi)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)歷程對驅(qū)動(dòng)器的打擊。
伺服驅(qū)動(dòng)器的事情道理及其掌握體例
功率驅(qū)動(dòng)單位開始通過三相全橋整流電路對輸入的三相電大概市電舉行整流，獲得響應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交換伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單位的全部歷程可以簡單的說即是AC-DC-AC的歷程。整流單位（AC-DC）要緊的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>
跟著伺服體系的大規(guī)模運(yùn)用，伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器售后都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今對照緊張的手藝課題，越來越多工控手藝服無商對伺服驅(qū)動(dòng)器舉行了手藝深檔次研究。
伺服驅(qū)動(dòng)器是當(dāng)代運(yùn)動(dòng)掌握的緊張構(gòu)成片面，被寬泛運(yùn)用于工業(yè)機(jī)械人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化建筑中。尤其是運(yùn)用于掌握交換永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器曾經(jīng)成為國表里研究熱門。目前交換伺服驅(qū)動(dòng)器計(jì)劃中遍及接納基于矢量掌握的電流、速率、位置3閉環(huán)掌握算法。該算法中速率閉環(huán)計(jì)劃合理與否，對付全部伺服掌握體系，特別是速率掌握機(jī)能的發(fā)揚(yáng)起到環(huán)節(jié)感化。
伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱為伺服掌握器伺服擴(kuò)大器是用來掌握伺服電機(jī)的一種掌握器，其感化相似于變頻器感化于一般交換馬達(dá)，屬于伺服體系的一片面，要緊運(yùn)用于高精度的定位體系。大凡通過位置、速率和力矩三種體例對伺服電機(jī)舉行掌握，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)體系定位，目前是傳動(dòng)手藝的高端產(chǎn)品。
伺服驅(qū)動(dòng)器的事情道理及其掌握體例
一般伺服都有三種掌握體例：位置掌握體例、轉(zhuǎn)矩掌握體例、速率掌握體例。
1、位置掌握：位置掌握模式大凡通過外部輸入的脈沖的頻率來確定滾動(dòng)速率的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定滾動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通信體例干脆對速率和位移舉行賦值，因?yàn)槲恢媚Ｊ娇梢詫λ俾屎臀恢枚加泻車?yán)酷的掌握，以是一般運(yùn)用于定位裝配
2、轉(zhuǎn)矩掌握：轉(zhuǎn)矩掌握體例是通過外部模擬量的輸入或干脆的地點(diǎn)的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的轉(zhuǎn)變模擬量的設(shè)定來轉(zhuǎn)變設(shè)定的力矩大小，也可通過通信體例轉(zhuǎn)變對應(yīng)的地點(diǎn)的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。
運(yùn)用要緊在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)酷要求的圍繞和放卷的裝配中，比方繞線裝配或拉光纖建筑，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要憑據(jù)圍繞的半徑的變更隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)跟著圍繞半徑的變更而轉(zhuǎn)變。
3、速率模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以舉行滾動(dòng)速率的掌握，在有上位掌握裝配的外環(huán)PID掌握時(shí)速率模式也能夠舉行定位，但必需把電機(jī)的位置燈號(hào)或干脆負(fù)載的位置燈號(hào)給上位反應(yīng)以做運(yùn)算用。位置模式也支撐干脆負(fù)載外環(huán)檢測位置燈號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置燈號(hào)就由干脆的終極負(fù)載端的檢測裝配來供應(yīng)了，如許的好處在于可以削減中心傳動(dòng)歷程中的誤差，增加了全部體系的定位精度。
要是對電機(jī)的速率、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，固然是用轉(zhuǎn)矩模式。
要是對位置和速率有必然的精度要求，而對及時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很體貼，用轉(zhuǎn)矩模式不太利便，用速率或位置模式對照好。
要是上位掌握器有對照好的閉環(huán)掌握功效，用速率掌握結(jié)果會(huì)好一點(diǎn)，要是本身要求不是很高，大概根基沒有及時(shí)性的要求，接納位置掌握體例。
伺服驅(qū)動(dòng)器的事情道理及其掌握體例
伺服驅(qū)動(dòng)器對電機(jī)的要緊掌握體例
伺服驅(qū)動(dòng)器對電機(jī)的要緊掌握體例為：位置掌握、速率控和轉(zhuǎn)矩掌握。
位置掌握：是指驅(qū)動(dòng)器對電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于掌握，上位機(jī)對驅(qū)動(dòng)器發(fā)脈沖串舉行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的掌握，輸入的脈沖頻率掌握電機(jī)的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個(gè)數(shù)掌握電機(jī)扭轉(zhuǎn)的角度。
速率掌握：是指驅(qū)動(dòng)器僅對電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩舉行掌握，電機(jī)的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動(dòng)器反應(yīng)的A、B、Z編碼器燈號(hào)舉行掌握，CNC對驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）燈號(hào)，局限為+10V～-10V，正電壓掌握電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓掌握電機(jī)回轉(zhuǎn)，電壓值的大小決意電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。
轉(zhuǎn)矩掌握：是指伺服驅(qū)動(dòng)器僅對電機(jī)的轉(zhuǎn)矩舉行掌握，電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變，只服從于輸入的轉(zhuǎn)矩號(hào)令，上位機(jī)對驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）燈號(hào)，局限為+10V～-10V，正電壓掌握電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓掌握電機(jī)回轉(zhuǎn)，電壓值的大小決意電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機(jī)掌握。
