1.梯形圖
(1)梯形圖的結(jié)構(gòu)是采用“觸點(diǎn)”、“線圈”(或稱繼電器線圈)、“功能圖”等圖形符號表達(dá)輸出與輸入的邏輯關(guān)系。兩側(cè)的豎線稱為電力軌，用以模擬繼電器電路的電源(有些PLC的梯形圖只有左側(cè)的豎線)。
(2)梯形圖是沿從上到下、從左到右，一個梯級一個梯級地順序進(jìn)行工作，當(dāng)執(zhí)行至順序程序結(jié)束時，又返回開頭重復(fù)執(zhí)行。
(3)高級順序和低級順序。應(yīng)把需要迅速處理的信號及快速響應(yīng)的順序編在高級順序中，如急停、坐標(biāo)軸極限超程等邏輯，其他信號則編在低級順序中。
(4) 繪制梯形圖的原則如下：
(a)梯形圖按從上到下、從左到右的順序繪制。繼電器線圈在最右側(cè)，若存在左右的電力軌線，則整個邏輯圖形似梯形;
(b)對電路各元件分配編號。
(c)在梯形圖中輸入觸點(diǎn)用來表示用戶輸入設(shè)備的輸入信號。
(d)在梯形圖中，同一繼電器的常開、常閉觸點(diǎn)可以多次被使用，不受限制，但同一繼電器的線圈只能使用一次，否則僅最后一次操作有效。
2.語句表
(1)基本指令
